visualización de cámara y sonar

como ultimo ejercicio propuesto para el taller datajockey, los códigos para processing y arduino abajo generan una representación visual de dos fenómenos distintos: en primero lugarm la imágen de una cámara conectada a una computadora es cambiada, via processing, en una matriz de pixels coloridos. estos pixels tienen sus propriedades modificadas en tiempo real, segundo la distancia de un objeto en relación a un sonar, conectado a una placa arduino.

el código para aplicación en processing es este. como biblioteca de vídeo, se eligió gsvideo, ya que es baseada en gstreamer, portanto, funciona en linux.

 
//camera-sonar module visualization
//by medul.la
//based on the example 'mirror', of the gsvideo processing library,
//and the code found in this forum post by dvnanness:
//http://forum.processing.org/topic/multiple-sonar-reading-from-arduino-to-processing
 
import processing.serial.*;
import codeanticode.gsvideo.*;
 
// Number of columns and rows in our system
int cols, rows;
// Variable for capture device
GSCapture video;
 
Serial myPort;
int numSensors = 1;
int linefeed = 10;
int sensors[];
float read1;
int cellZFactor; 
 
// Size of each cell in the grid
int cellSize = 15;
 
void setup() {
  size(640, 480, P3D);
  //set up columns and rows
  cols = width / cellSize;
  rows = height / cellSize;
  colorMode(RGB, 255, 255, 255, 100);
  rectMode(CENTER);
 
  // uses the default video input, see the reference if this causes an error
  video = new GSCapture(this, width, height, 30);
 
  // list all the available serial ports
  println(Serial.list());
 
  // change the 0 to the appropriate number of the serial port
  // that your microcontroller is attached to.
  myPort = new Serial(this, Serial.list()[0], 9600);
  myPort.bufferUntil(linefeed);
}
 
void draw() {
  if (sensors != null) { 
 
    // if valid data arrays are not null
    // compare each sensor value with the previuos reading 
    // to establish change
 
    read1 = map(sensors[0], 0, 600, 1, 30);
    cellZFactor = int(read1);
  }
  if (video.available()) {
    video.read();
    video.loadPixels();
 
    background(0);
 
    // begin loop for columns
    for (int i = 0; i < cols;i++) {
      // begin loop for rows
      for (int j = 0; j < rows;j++) {
 
        // where are we, pixel-wise?
        int x = i * cellSize;
        int y = j * cellSize;
        int loc = (video.width - x - 1) + y*video.width; // reversing x to mirror the image
 
        // the rects' color and z position depends on the information from the sonar input, 
        // the brightness and the colors captured by the camera
        color c = video.pixels[loc];
        float sz = (brightness(c) / 255.0) * cellSize + cellZFactor;
        fill(red(c)/cellZFactor,(blue(c)+(cellZFactor)), (green(c)*(cellZFactor)/3));
        noStroke();
        rect(x + cellSize/2, y + cellSize/2, sz, sz);
      }
    }
  }
}
 
void serialEvent(Serial myPort) {
 
  // read the serial buf
 
//camera-sonar mfer:
  String myString = myPort.readStringUntil(linefeed);
 
  // if you got any bytes other than the linefeed:
  if (myString != null) {
 
    myString = trim(myString);
 
    // split the string at the commas
    // and convert the sections into integers:
 
    sensors = int(split(myString, '\n'));
 
    // print out the values you got:
 
    for (int sensorNum = 0; sensorNum < sensors.length; sensorNum++) {
      print("Sensor " + sensorNum + ": " + sensors[sensorNum] + "\t");
    }
    // add a linefeed after all the sensor values are printed:
    println();
  }
}

y este es el codigo para obtener la información del sonar, por intermedio de un arduino. para el código abajo, el modelo del sonar debe ser similar al HC-SR04.

 
//defining ports
const int pingPin = 7;
const int pingPin8 = 8;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop(){
  long duration, inches, cm;
  pinMode(pingPin, OUTPUT);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pingPin, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
 
  pinMode(pingPin8, INPUT);
  duration = pulseIn(pingPin8, HIGH);
 
  inches = microsecondsToInches(duration);
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);
  Serial.println(cm);
 
  delay(100);
}
 
long microsecondsToInches(long microseconds){
  return microseconds / 74 / 2;
}
 
long microsecondsToCentimeters(long microseconds){
  return microseconds / 29 / 2;
}

más detalles acerca de como enchufar un HC-SR04 en un arduino acá.

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